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En un cazo, calienta la leche a fuego medio hasta que esté caliente pero no hirviendo.
En un bol aparte, mezcla las yemas de huevo con el azúcar hasta obtener una mezcla homogénea.
Añade el cacao en polvo a la mezcla de yemas y azúcar, y mezcla bien.
Vierte lentamente la leche caliente sobre la mezcla de yemas, azúcar y cacao, removiendo constantemente para evitar que las yemas se cuajen.
Vuelve a poner la mezcla en el cazo y cocina a fuego lento, removiendo constantemente, hasta que la mezcla espese y cubra el dorso de una cuchara.
Retira del fuego y añade la esencia de vainilla, mezclando bien.
Vierte las natillas en recipientes individuales y deja enfriar a temperatura ambiente.
Una vez frías, refrigera las natillas durante al menos 2 horas antes de servir.