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Die Gelatineblätter in kaltem Wasser einweichen.
Den starken Kaffee, die Schlagsahne, die Milch und den Zucker in einem Topf erhitzen, bis der Zucker vollständig aufgelöst ist.
Den Topf vom Herd nehmen und das Vanilleextrakt hinzufügen.
Die eingeweichte Gelatine ausdrücken und in die heiße Kaffeemischung einrühren, bis sie sich vollständig aufgelöst hat.
Die Mischung in Dessertgläser oder Förmchen füllen und mindestens 4 Stunden, besser über Nacht, im Kühlschrank fest werden lassen.
Vor dem Servieren die Kaffee-Panna-Cotta nach Belieben mit Kakaopulver oder Schokoladenraspeln garnieren.