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En una cacerola, calienta la leche a fuego medio hasta que esté a punto de hervir.
En un bol aparte, mezcla las yemas de huevo con el azúcar hasta obtener una mezcla homogénea.
Añade la maicena a la mezcla de yemas y azúcar, y bate bien hasta que no queden grumos.
Vierte un poco de la leche caliente en la mezcla de yemas, azúcar y maicena, y mezcla bien para temperar las yemas.
Vierte la mezcla de yemas temperadas de nuevo en la cacerola con el resto de la leche caliente.
Cocina a fuego medio, removiendo constantemente, hasta que la mezcla espese y tenga la consistencia deseada.
Retira la cacerola del fuego y añade la esencia de vainilla. Mezcla bien.
Deja enfriar la crema pastelera a temperatura ambiente, cubriéndola con film transparente en contacto directo con la superficie para evitar que se forme una costra.
Una vez fría, refrigera la crema pastelera hasta el momento de usarla.