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Faites chauffer le lait dans une casserole à feu moyen jusqu'à ébullition.
Ajoutez les perles de tapioca dans le lait bouillant et réduisez le feu à doux. Laissez mijoter pendant environ 15 minutes, en remuant régulièrement, jusqu'à ce que les perles deviennent translucides.
Incorporez le sucre et le chocolat noir dans la casserole. Remuez jusqu'à ce que le chocolat soit complètement fondu et bien mélangé.
Ajoutez la cuillère à soupe de cacao en poudre et mélangez bien pour obtenir une consistance homogène.
Retirez la casserole du feu et laissez refroidir légèrement avant de servir.
Servez les perles de tapioca au chocolat chaudes ou froides, selon votre préférence.